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工业机器人控制系统，你了解吗？

工业机器人控制系统，你了解吗？2016-12-19 13:57核心提示：控制器是机器人系统的核心。我们从工业机器人控制系统硬件结构、工业机器人控制系统体系结构、控制软件开发环境、机器人专用操作系统、机器人伺服通信总线技术五方面来了解一下工业机器人控制系统。控制器是机器人系统的核心。我们从工业机器人控制系统硬件结构、工业机器人控制系统体系结构、控制软件开发环境、机器人专用操作系统、机器人伺服通信总线技术五方面来了解一下工业机器人控制系统。 控制器是机器人系统的核心。我们从工业机器人控制系统硬件结构、工业机器人控制系统体系结构、控制软件开发环境、机器人专用操作系统、机器人伺服通信总线技术五方面来了解一下工业机器人控制系统。 控制器是机器人系统的核心，目前市场上出现了高性价比的微处理器，开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储能力，目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。 ? 在控制器体系结构方面重点是功能划分和功能之间信息交换的规范。在开放式控制器体系结构研究方面，有两种基本结构，一种是基于硬件层次划分的结构，该类型结构比较简单，在日本，体系结构以硬件为基础来划分，如三菱重工株式会社将其生产的PA210可携带式通用智能臂式机器人的结构划分为五层结构；另一种是基于功能划分的结构，它将软硬件一同考虑，其是机器人控制器体系结构研究和发展的方向。 ? 在机器人软件开发环境方面，一般工业机器人公司都有自己独立的开发环境和独立的机器人编程语言，如日本Motoman公司、德国kuka公司、美国的Adept公司、瑞典的abb公司等。很多大学在机器人开发环境（RobotDevelopmentEnvironment）方面已有大量研究工作，提供了很多开放源码，可在部分机器人硬件结构下进行集成和控制操作，目前已在实验室环境下进行了许多相关实验。从机器人产业发展来看，对机器人软件开发环境的需求来自机器人最终用户，他们不仅使用机器人，而且希望能够通过编程的方式赋予机器人更多的功能，这种编程往往是采用可视化编程语言实现的，如乐高MindStormsNXT的图形化编程环境和微软RoboticsStudio提供的可视化编程环境。 机器人专用操作系统有VxWorks操作系统、WindowsCE、嵌入式Linux、μC/OS-Ⅱ、DSP/BIOS五大系统。? ? ?　?在实际应用过程中，机器人系统中的伺服通信总线通常根据系统需求，把常用的一些总线，如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于机器人系统中。当前大部分通信控制总线可以归纳为两类，即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术。 http://news.chinawj.com.cn投稿：

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